אופי התנהגות מערכת קפיצים/בולמים של עצמות העצה הכפולות

שלום רב לכולם,
שמי אורן ואני שותף לפרוייקט רכב אוטונומי באוניברסיטת בן גוריון בבאר שבע
בקצרה, רכב אוטונומי הוא רכב רובוטי בעל יכולת לקחת החלטות נהיגה בשטח בהתאם לתנאי השטח שמולו ובהתאם למסלול מיועד ללא התערבות של אדם .

אני ושותפי, אמיתי שאול, עוסקים במודל הדינמי של הרכב (הפלטפורמה היא רכב שטח TOMCAR) ומבצעים התקנות שונות על הרכב....

ע"מ להתאים את המודל הדינמי במחשב לרכב האמיתי יש לכייל אין ספור מערכות והמסובכת שבהן היא מערכת המתלים הקדמיים (מסוג double wishbon או עצמות עצה כפולה בעברית)

אחד הנושאים הבעיתיים הוא נושא הקפיץ/בולם. אין לנו יותר מדי נתונים לגבי גרפי הפעולה שלהם ומעבר לכך שקבוע הקפיץ הוא 12.5kg/cm בתחום הלינארי אנו לא יודעים הרבה..

אשמח לשמוע אם מישהו מכיר קצת יותר על אופני פעולה של מערכות כאלו והיכן ניתן להשיג גרפים המתארים את אופי הקפיצים או אילו אפשרויות ניסוי יש ע"מ לבדוק זאת הלכה למעשה.

ובכלל אשמח לשמוע הערות/הצעות/שאלות

חשוב לציין שחברת tomcar לא משתפת אותנו במידע מסוג זה וחבל!

אורן
:wink:

ניתן למצוא חומר כתוב לגבי אופיין התנהגות מערכת זו בספרות העוסקת בבקרה או הנדסת מכונות.
המערכת נקראת "מסה קפיץ מרסן", ועד כמה שאני מצליח לדלות מזכרוני הדלוח, מדובר בפיגור מסדר ראשון.

בעז.

זה לא פשוט לעשות reverse engineering למערכת כזו.
תתחיל במודל דו מימדי של המתלה, מרכזי גלגול של כל צד, וכו'.
אחרי זה, לפי נקודות החיבור של הקוילאובר, אתה יכול לראות את הזווית שלו יחסית לקרקע כפונקציה של מהלך המתלה. הזווית הזו, ביחד עם הגיאומטריה של המתלה, קובעת מה הגלגל "מרגיש" - מה קבוע הקפיץ בגלגל.
גם את הגרף של הקפיץ וגם של הבולם אפשר למדוד. צריך דינמומטר שמותאם לקפיצים ובולמים.

אסף.

אורן שלום

יש לי קצת מידע בנושא רכבים אוטונומים אבל זה לא ממש לפורום.
צור קשר בנייד 0544343473

אלי

קבוע של הקפיץ יש לך ותמיד אפשר למדוד די בקלות, במיוחד שזה קפיץ יחסית קטן.

לגבי המרסן - אני מסופק אם תמצא נתונים, זה לא משהו שייצרנים מחלקים באינטרנט. אתה צריך דינמומטר של בולמי זעזועים, כמו זה:
http://www.quantumraceproducts.com/shock-dyno2.htm
http://www.quantumraceproducts.com/dyno2.jpg

במעבדה בפקולטה למכונות בטכניון יש מכשיר MTS שמשמש בדרך כלל לבדיקות התעייפות. כמו אינסטרון הידראולי ומהיר.
http://www.me.vt.edu/AVDL/pictures/facility/MTS_1.jpg
אפשר די בקלות לבדוק בעזרתו בולמי זעזועים ולהוציא נתונים מושלמים, אני מניח שצריך להיות דברים דומים גם אצלכם בבאר שבע? זה פרויקט קטן בפני עצמו מבחינת זמן אבל לא צריך שום השקעה כספית. מבחינת המהירות, הוא יכול להגיע ל30 ס"מ בשנייה שזה מה שמדובר בקישור הנ"ל. משיחה עם מנהל המעבדה עכשיו, הוא אומר שאין בעייה מיוחדת אבל ממליץ לבדוק קודם עם המעבדה לבדיקת רכב של מכון הטכניון שכנראה עושים בדיקות כאלו בצורה סטנדרטית. אם אתם לא מסתדרים מסיבה כלשהי בבאר-שבע אני יכול לעזור בארגון בדיקות בטכניון.

* זכרון מעומעם - יכול להיות שלאספיר יבואני בילשטיין יש כזה מתקן??? צור קשר עם הדר 052-2274115 ותשאל אותו אם הם יכולים לעזור לסטודנטים מסכנים, ואולי תוציאו מהם גם בולמי זעזועים וחסות :lol: (מה אכפת לי להפנות?)

בנוסף לתגובות הנ"ל

במכוני בדיקה מסוימים יש מכשיר שבודק את מערכות הבולמים\קפיצים מתלה כמכלול ומוציא גרף של שיכוך בתדרים ועוצמות שונות של תנודות, מכשיר שכזה לוקח בחשבון כבר את משקל הרכב, יכול להיות שבדרך כל שהיא המכשיר הזה יוכל לעזור לכם, יש כזה מכשיר במכון אבחון ברעננה, כמה הם מבינים את האופציות של המכשיר ומה אפשר להוציא ממנו - אני בספק....
אולי היבואן של המכשיר ידע לתת נתונים.

עוד קצת אינפורמציה מועילה ניתן למצוא כאן:
http://www.swayaway.com/Suspension%20Frameset.htm

יכול להיות שאוכל למצוא עוד מאמרים בבויידם.
אשמח לעזור - צור קשר בפרטי.

יואב