ציטוט:
לסרן יש 6 דרגות חופש ביחס לשלדה . אנחנו רוצים לנעול, 4 מהן, ולהשאיר 2 חופשיות, זה נקרא למקם את הסרן במרחב. נעבור עליהן אחת אחת:
1. קדימה-אחורה - חייב להנעל כדי להעביר תאוצה ובלימה מהסרן לשלדה.
2. ימין-שמאל - חייב להנעל כדי שהסרן לא יבחר הצידה בסיבוב.
3. מעלה מטה - נשאר חופשי, ונשלט ע"י הקפיצים.
4. Pitch - סיבוב הסרן במבט צד - חייב להנעל כדי להעביר מומנט לגלגלים.
5. Yaw- סיבוב הסרן במבט על, כמו היגוי של עגלה עם סוס - חייב להנעל כדי שהאוטו יסע ישר.
5. Roll - סיבוב של הסרן במבט חזית. זה נשאר חופשי, ומאפשר לצד אחד לעלות ולשני לרדת. נשלט ע"י הקפיצים.
נועלים 4 דרגות חופש ע"י 4 לינקים, או חיבורים, קשיחים, ומאפשרים 2 דרגות חופש ע"י 2 קפיצים. כל מערכת מתלים של סרן חי בנויה ונראית ככה, בלי יוצא מן הכלל. 4 החיבורים המתמטיים יכולים בפועל להתבצע ע"י פחות "זרועות" כאשר כל זרוע מבצעת יותר ממשימה אחת...
זה ממעמקי פורום לנדרובר (תעשה חיפוש על YAW, אתה תמצא).