בניית קארט בשליטה מהסמארטפון ובהמשך בצורה לא מאוישת ממרחק גדול.

אני מתבונן מהצד... ועוסק בפתרונות מכניים.
אז אם
א. ההיגוי והשליטה הם מהסמארטפון.
וב. לא סוכם כיוון הנסיעה.
המסקנה שלי היא שהכיסא צריך להיות מסתובב.

אסף.

במקרה הזה צילמתי אנכית. בוודאות, כי הרכיבים היו פרושים בטור ולא קמתי מהכסא (:

שליטה בכיוון ובמהירות ההגה ע"י סמארטפון:

https://youtu.be/ljzfFYe93es

מכשירים סלולארים נופלים מהידיים בהפתעה.
ממליץ שתדאג לכפתור KILL גדול ובולט

מכיוון שאתה קובע מהירות על בסיס הטית המכשיר,
לדעתי אתה צריך לדעת גם מה הטיית הרכב ולקבוע את המהירות ביחס בין השניים.
אחרת עליה וירידה (באמפ) ישבשו את הפעילות

בתוכנה שאני משתמש בה קביעת המהירות נעשית בעזרת סליידר.
בכלל, אתה צודק. הנושא הזה עם ההטייה, לפחות ביישומון שיש לי כרגע, רגיש מדי. באותו יישומון יש מעבר נוח בין תפעול ע"י כפתורים ובין תפעול ע"י הטייה. למעט הקטע ה"מאגניב" של ההטייה, עם הכפתורים זה נוח ואמין יותר.

בכל מקרה, יהיה כיבוי ידני נגיש ונוח. למעשה, כבר עכשיו יש, סוג של. כל האלקטרוניקה מחוברת למצבר עם שני תנינים נגישים.

חנן,
נראה מרשים.
לא מבין את האמירה על רגיש מדי.
בד"כ, אם יש בעיה זה הםוך (לא מספיק רגיש), אבל רגיש מדי? מה הבעיה להוסיף בקוד איזה מקדם?
לא נראה לי משהו מסובך......
לגבי נפילה של המכשיר, לדעתי הייתי מסתכל על שתי אפשרויות -
1- בצד של הארדוינו, הייתי מוסיף "מגביל שינויים" - כל שינוי מהיר \ גדול מדי , מתעלמים \ עוצרים.
2- מה בדבר חישנים אחרים של האנדרואיד כמו קרבה וחישן עיניים?

היישומון שולח לארדואינו את האות s כשהוא מאוזן, את האות f כשהוא מוטה קדימה וb כשהוא מוטה אחורה.
העניין הוא שזה רגיש ברמה של מעלות בודדות, אז אתה נוסע קדימה, מיישר את את הטלפון כדי לעצור, אבל מגיע בטעות לנסיעה אחורה.
הבעייה היא ביישומון, ולצערי אין לי עדיין את הידע לכתוב או לתקן ישומון.
אז כרגע אני עובד עם האופציה האחרת של הישומון-כפתורים. אולי בהמשך אגיע לזה, ומכיוון שכך, הצעה 1 שלך לא תטופל בקרוב.
לגבי 2, זו הצעה מעניינת להמשך. לעת עתה אני אתמקד בלהצליח להסתובב בצורה יציבה. עוד לא התחלתי לכתוב את הקוד, ואני עדיין חופר בראש על דרך היישום. אתמול בערב בניתי את הקארטדואינו דור ב, בראשלס, ובימים הקרובים אתחיל להתנסות עם זה.

פתחנו סדנת קארטדואינויים (:

https://imageshack.com/i/pmdS8JSqj

https://imageshack.com/i/pmdS8JSqj

לדור א' הוספנו היום בקר מהירות dc שעובד נהדר, ומעדן מאוד את הפעלת הקארט. זה פותח לנו את האופציה לחבר את המנועים במקביל ולהנות מכח מלא. בנוסף, זה יאפשר לנו לבצע חיבור של רוורס כי אם היינו מנסים את זה קודם זה היה מוביל לאובדן שליטה.

קארטדואינו עם נגרר. השמחה כפולה:

https://youtu.be/ntEsrfUWK1w

חנן,
מול חדוות יצירה כזו, אי אפשר לעמוד, אז בבקשה.
אני חוזר לנושא של ניהוג באמצעות הסמארטפון.
השקעתי קצת זמן, חיברתי כמה מודלים \ חתיכות קוד שהיו לי.
תוריד את הזיפ הזה -
http://zivo1.s3.amazonaws.com/OrientationSensor.zip
יש בפנים שלושה קבצים - אפליקצית אנדרואיד, אפליקצית ארדוינו ו aia (תכף נדבר עליו).
שאתה מתקין את הארדוינו שים לב למהירות של ה Serial Monitor (חייב שזה יהיה מהיר, אחרת זה קורס).
האפליקציה של הטלפון עושה שני דברים -
1- מדגימה את המידע והרגישות של חישן Orientation (ישנם חישנים נוספים כמו תאוצה וג'ירו, אבל חשבתי שזו נקודת התחלה טובה).
2- שולח את הערכים של ה ANGLE ו PITCH לארדוינו (BLE) במרווחי זמן בין 300-5000ms (מהר מ300 יוצר בעיה עם ההדפסה).

אחרי שהסתכלתי על הנתונים, החלטתי להתרכז בשניים ANGLE ו PITCH. כדי להקל על החיים, חתכתי את הערכים למספרים שלמים וכמו כן, ע"מ להקל ולא להסתבך עם מספרים שליליים, אני מוסיף 90 ו 180, לערכים שאני מקבל.
שים לב שע"מ לקבל את המידע בארדוינו, צריך קודם קל לסרוק ולמצוא את הארדוינו שלך.
הטייה של הטלפון קדימה תשנה את הערכים של ה PITCH בין 0 לטלפון ישר ל 90 לטלפון שוכב קדימה.
הטייה של הטלפון ימינה ושמאלה תשנה את ה Angle/
בשביל הפשטות אני שולח את זה כטקסט (ולא מספר).

האפליקציה של האנדרואיד פותחה בסביבת http://ai2.appinventor.mit.edu.
אני חושב ששווה להכיר את הכלי הזה שמאפשר פיתוח קל ומהיר לסביבת אנדרואיד גם למי שלא כותב קוד מקצועי.
הקובץ השלישי בזיפ aia. , הוא הפרוייקט של האפליקציה. ניתן לקחת את הקובץ לטעון אותו לאתר, ולראות את הפשטות של הפרוייקט.

אתה מוזמן לקחת את זה מפה ואם אתה רוצה עזרה, אני אשמח לעזור.

בהצלחה

ראשית, הערכה ותודה על המאמץ. אשמח להיעזר בך כשאגיע לנקודה הזו, של עבודה על ממשק המשתמש.

אני עוד רחוק משם. אני עוד בקטע של להבין איך אני מסובב את הקארט בצורה נוחה ואמינה, בכל תנאי הדרך.
המורכבות שיש לי עם זה, היא שבשביל ניהוג ע"י פער מהירויות בין ימין ושמאל, אני צריך להיות מסוגל לשלוט בצורה מדויקת במהירויות בכל תנאי הדרך, כגון עלייה, מישור ומה שהכי קשה, בירידה.
למדתי שסתם להוריד רוחב פולס מנגיד 1800 מיקרו ל1600 מיקרו בצד שמאל, ושימין ישאר ב1800 מיקרו, לא בהכרח יתן לי פנייה שמאלה בירידה.
כי אין האטת מנוע עם הבקרים שאני משתמש בהם כרגע, שלא מיועדים למכונית או לסירה. ניתן בקלות לסובב את הגלגל ביד למהירות גבוהה מזו שהגדרת בבקר.
אני כן יכול לעצור אם אני ארד למינימום, 900 מיקרו, אבל זה עלול לתת תגובה אלימה מדי.
אז אני אנסה לממש סוג של בלימה לסירוגין, כמה פעמים לשנייה, במשכי זמן משתנים.
מורכב, ויתכן שהפתרון שאמצא יהיה לא רלוונטי ברגע שיגיעו הבקרים הדו כיווניים שהזמנתי. כך או אחרת, ארוויח ידע חדש.

חנן,
הבקרים שאתה מדבר עליהם, יש להם איזה מנגנון חישה \ FEEDBACK?
ללא מנגנון כזה, אני חושש שתצטרך להתמודד עם זה לבד.
אין לי ניסיון עם המנועים האלו אבל אני מנחש-
1- דווקא ניהוג אינטראקטיבי (שהנהג יכול לסובב את "ההגה" \ סמארטפון) יכול לעזור עם בעיית הניהוג.
באופן אינסטינקטיבי, אם הרכב לא יפנה, הנהג(ת) יפנה את הסמארטפון יותר, מה שיגדיל את הפער בין המנועים, עד לקבלת תוצאה רצויה.

2- יכול להיות, שבכלל אין ברירה, ומוקדם או מאוחר, תצטרך להגיע "לניהוג על חוט" כלומר, תצטרך להוסיף חיישנים שבודקים את התוצאה.
לדוגמה, חיישן מהירות. הנהג מגדיר את המהירות הרצויה, והמערכת מבצעת השוואה בין הדרישה לתוצאה בפועל לדרישה, וע"ס זה עובדת.
ע"מ להגיע למהירות מסויימת בעליה, ברור שצריך יותר כח מאשר במישור או ירידה.
וההפך, אתה רוצה לשמור על מהירות קבועה, הגעת לירידה, ברור שצריך להוריד כח.
כנ"ל לגבי הכיוון.
אם מגיעים לרמת הסיבוך הזו, ותוסיף את הצורך לרגישות משתנה, זה כבר להתחיל לנהל די הרבה אלגוריתמים בו זמנית.

יתכן שיש לבקרים האלה האלה את הידע על המיקום והמהירות של המנוע (מכל מיני מקורות ברשת הבנתי שבקרי בראשלס עושים את זה בעזרת ניטור הזרם בפאזות) אבל הם לא שולחים אותו החוצה, אז זה לא עוזר לי.

למנועי ההגה שאני משתמש בהם יש חיישני מיקום, אבל הסכימות שיש לי מגיעות רק עד למחשב ההגה. הן לא כוללות את הצמה שבין המחשב והמנוע.
יתכן שאצטרך לחפור עמוק יותר כדי לדעת להשתמש בהם. אולי לפנות ליצרן בשאלה לגבי זה. בינתיים אני מנסה לשלוט בזה ללא משוב.

במנועים שאני משתמש יש חיישן הול שהבקר משתמש כדי לנטר מהירות ומיקום הרוטור בנק׳ המוצא כדי לזנק מהמקום.

חנן, חזרה למשהו בסיסי שאני לא בטוח בו. אתה משתמש במנועי DC עם בקרה על המתח או במנוע תלת פאזי?
או גם וגם?
(מנוע DC כזה נראה לי אופציה מעניינת להנעת תלת אופן במקום המנוע אופניים שהרכבתי)

אסף.

גם וגם.
דור א זה מנועי dc של אקסנט ואיי20.
דור ב עם בראשלס של טוסון ואלנטרה.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי חנן-ג'יפולוג

יתכן שיש לבקרים האלה האלה את הידע על המיקום והמהירות של המנוע (מכל מיני מקורות ברשת הבנתי שבקרי בראשלס עושים את זה בעזרת ניטור הזרם בפאזות) אבל הם לא שולחים אותו החוצה, אז זה לא עוזר לי.

---

למה?
אני לא מכיר את הבקר, אבל אם יש לו את היכולת הזו, אתה לא צריך שהוא יחצין את המידע, הבקר "יטפל" בזה.
אתה מגדיר מהירות מטרה, והבקר ידאג לשאר.
???

אבל העובדה המעשית היא, שהוא לא עושה את זה. ניתן לסובב את הגלגל ביד בקלות במהירות גבוהה מזו שהוגדרה.

חנן,
רק לחדד את הציפיות.
עזוב רגע את נושא הפניה.
מה אתה מצפה מהמנועים והבקרים במקרה של ירידה תלולה?
אתה מצפה שהמנוע יבלום את הקארט?

בוודאי. כשאני נותן לבקר 900 מיקרושנייה, הגלגל נבלם בצורה חזקה מאוד. ניתן לסובב ביד, אבל צריך להפעיל הרבה כח.