בניית קארט בשליטה מהסמארטפון ובהמשך בצורה לא מאוישת ממרחק גדול.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי חנן-ג'יפולוג

בוודאי. כשאני נותן לבקר 900 מיקרושנייה, הגלגל נבלם בצורה חזקה מאוד. ניתן לסובב ביד, אבל צריך להפעיל הרבה כח.

---

איבדתי אותך לחלוטין.
שתי הודעות אחורה כתבת -"

אבל העובדה המעשית היא, שהוא לא עושה את זה. ניתן לסובב את הגלגל ביד בקלות במהירות גבוהה מזו שהוגדרה

ועכשיו אתה כותב שיש בעיה לסובב מעל המהירות שנקבעת לבקר.

כל מה שנסיתי להגיד - לדעתי, הבעיה של להסתובב בירידה, ע"י מהירות שונה בין הגלגלים, דומה לבעיה העקרונית של בלימה בירידה.
או שאתה מניח שאתה שולט על המהירות (כולל בירידה) או שלא (אבל אז זה נכון גם בירידה ישר וגם בסיבוב בירידה).
מה קורה, פתאומית, ב 900 מיקרו שלא קורה (פחות) ב 1000, 1100, ......1600, 1800?
אתה יכול בבקשה להסביר?

הסקאלה היא בין 900 ל2000, כאשר 900 זה עמידה, עם בלם עוצמתי.
2000 זה שני סיבובים בשנייה.
1200, זה למשל חצי סיבוב בשנייה, אבל ללא בלם. אתה יכול לסובב את הגלגל מהר יותר. כנ"ל לגבי כל נתון בקרה שהוא לא 900.

מה קורה ב- 905 או 910 ?
האם הבלם משתחרר מיידית או שיש גם פה עקומה כלשהי ?

אם יש עקומה כלשהי, גם אם אינה לינארית, אתה יכול לנרמל אותה בקוד ולאפשר שליטה סבירה גם בירידה. אם ב- 901 משתחרר הבלם לחלוטין, אז תיאלץ כנראה להחליף בקר...

אה, וסחטיין על הפרוייקט כמובן ☺

נדב,
אני חושש שאתה מפקשש פה איזה נקודה.
כל עוד אין במערכת שום היזן חוזר, הנחת העבודה היא, שמה שאתה קובע זה מה שקורה.
ולכן, הצפיה (הנאיבית?) היתה שאם דוחפים לשני הגלגלים את אותה מהירות הרכב יסע ישר, ואם מגבירים קצת מהירות של אחד הגלגלים, הרכב יפנה בכיוון ההפוך (יותר מהירות בגלגל ימין, הרכב יפנה שמאלה).
זה אולי יעבוד במישור, אבל בירידה , זה כבר סיפור אחר.
בעצם, אין לך שליטה שהרכב לא יתחיל לברוח בירידה. אין לך שום מושג איזה ערך לתת בבקר? 900? 905? 950? 1000?.......

וזה מחזיר למה שכתבתי פה לפני כמה הודעות -
אם אין לך בקר שאתה "מודיע" לו איזה מהירות אתה רוצה לנסוע, והוא כבר דואג, שלא משנה עליה ירידה או סיבוב, זו תהיה המהירות, אני רואה שתי בררות -
- או שמתקינים מערכת שתתן היזן, ומתחילים לפתח את כל האלגוריתמים, או שהולכים על ניהוג אינטראקטיבי, ואז הנהג הוא בעצם המערכת של המשוב והאלגוריתם.
הרכב מתחיל לברוח בירידה, הנהג "יוריד את הרגל מהגז" (הסמארטפון) , הרכב לא סוחב בעיליה? הנהג יתן יותר גז... וכנ" לגבי סיבוב, קצת לא מספיק, הוא יטה את הסמארטפון יותר חזק.
אם אני צריך לנחש (ואין לי שום ניסיון במנועים ומערכות כאלו), בדיוק כמו בהתפתחות של הרכבים והמטוסים, הדרך הפשוטה והמהירה היא שליטה אינטראקטיבית אמיתית (מסמארטפון).
הדרך הנקיה והאלגנטית, ופוטנציאל לרכב אוטונומי, מערכות היזן ואלגוריתמיקה.

כל עוד אני לא משתמש בערך 900 שממש מפעיל בלם, זה לא יעזור אם הנהג יטה עוד ועוד את הטלפון וישנה ערכים לכיוון הבקר.
לכן, אני מניח שאצטרך להשתמש בבלימה, ולו לסירוגין, כדי להשיג את ההיגוי המבוקש.
צריך גם לזכור שהיעד בהמשך הוא לשליטה סלולארית ללא קשר עין בקארט לא מאויש. לכן אני לא יכול להסתמך על משוב שמבוסס על תחושת נהג.

יתכן שכל הדיון הזה יתברר כלא רלוונטי כשאקבל את הבקרים הדו כיווניים היעודיים.

חנן. יש בקרים של רחפנים. נותנים לך את כל נתוני הטיסה בכמה צירים - ומתקנים את המנועים. יכול להיות שמבקר טיסה כזה אתה יכול לקבל מידע מדוייק מאוד על ציר הסיבסוב שמעניין אותך, בלי למדוד מיקום של המנוע.

אסף.

כן, יש לי חיישן חדש כזה בארון, שעוד לא התנסיתי אתו.

https://m.ebay.com/itm/GY-291-ADXL34...from=R40&rt=nc

אתם כולכם מקדימים אותי בהרבה.

ההגעה של בקר הdc ביום שישי, ביחד עם בן של חבר שהצטרף כל סוף השבוע לסיוון הובילה אותנו לשרשרת ארוכה של שיפורים לקארטדואינו דור א' וזה לא איפשר לי לנגוע בדור ב.

הבקר שאיפשר לבקר מהירות הביא לשחרור הסוסים, חיבור המנועים במקביל, והאצה חזקה לתשעה קמ"ש.

מכאן חיברנו את הנגרר שהוביל את שניהם בצהלות רמות והם לא עזבו אותו יומיים.

המשקל העודף גרם לנו לחבר עוד שתי נורות כדי לחזק את הבלימה.

המשקל גם שרף נתיכים בזה אחר זה, ואז חיברנו נתיך חצי אוטומט ולמדנו להירגע עם יד שמאל על הבקר כשהקארט גורר בעליות חדות.

הצעתי לילדים לעבות את מערכת החשמל אבל הם עוד לא מצאו את הסבלנות לזה.

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי חנן-ג'יפולוג

כל עוד אני לא משתמש בערך 900 שממש מפעיל בלם, זה לא יעזור אם הנהג יטה עוד ועוד את הטלפון וישנה ערכים לכיוון הבקר.
לכן, אני מניח שאצטרך להשתמש בבלימה, ולו לסירוגין, כדי להשיג את ההיגוי המבוקש.
צריך גם לזכור שהיעד בהמשך הוא לשליטה סלולארית ללא קשר עין בקארט לא מאויש. לכן אני לא יכול להסתמך על משוב שמבוסס על תחושת נהג.

יתכן שכל הדיון הזה יתברר כלא רלוונטי כשאקבל את הבקרים הדו כיווניים היעודיים.

---

חנן,
אני לא מבין אותך (ואני חושש שגם אחרים לא).
מה מיוחד בערך 900?
ואם אתה נותן 905? זה בולם? זה ערך boolean?
אני מבין שבסביבות ה 1600 אין בעיה לסובב את המנוע ידנית מעל המהירות שלו, ואני מבין שב 900 הוא עוצר, חזק.
מה קורה ב 905? 1000?
לגבי ההערה של אסף (שמתייחסת להערה שלך) -
אין מה לרוץ אחרי כל מנוע וכל הזמן לחשב מה זה אומר לגבי הרכב כולו, ניתן לדעת מה עושה הרכב באופן ישיר.
אני חושב שהכיוון של "להבין את המנוע" הוא שגוי.
או שיש לך בקר שעושה את הכל (אתה נותן לו ערך מוחלט והוא יודע איך להביא את המנוע לערך הזה, כולל בלימה ותוספת כח), או חיישנים על הרכב כולו (מהירות, תאוצות סיבסוב וכו').
אני גם לא מבין את ההערה שלך על הניהוג מרחוק.
אתה מתכנן רכב אוטונומי או רכב "ללא נהג" כלומר מנוהג מרחוק (בהנחה שיש מצלמות על הרכב ויש מישהו שמנהג אותו)?
בהנחה שיש נהג מרחוק, אני מתייחס לזה כמו להטסת טיסן.

לגבי הרזולוציה של 900 או 905 וכו' אני עוד לא יודע לענות. לא ניסיתי. אני יודע לענות על רזולוציות של 200 והן כפי שתיארתי

לגבי השלבים הבאים, פרה פרה.
השלב הקרוב, ניהוג מקרוב.
השלב אחריו, ניהוג מרחוק, סלולארי.
שלב אחרי זה, פנטזיונרי כרגע, יכולות אוטונומיות. שיסע להביא דואר מצדי...

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי חנן-ג'יפולוג

לגבי הרזולוציה של 900 או 905 וכו' אני עוד לא יודע לענות. לא ניסיתי. אני יודע לענות על רזולוציות של 200 והן כפי שתיארתי

לגבי השלבים הבאים, פרה פרה.
השלב הקרוב, ניהוג מקרוב.
השלב אחריו, ניהוג מרחוק, סלולארי.
שלב אחרי זה, פנטזיונרי כרגע, יכולות אוטונומיות. שיסע להביא דואר מצדי...

---

אתה לא רחוק מזה..... עבודה יפה מאד בינתיים
אבל לדעתי אתה צריך להחליט. יש הבדלים משמעותיים בתכנון מערכת מנוהגת (לא משנה כרגע אם על הרכב/לידו) לבין מערכת אוטונומית או קרובה לזה.
וזה לא פנטזיונרי. אתה בכלל לא רחוק משם. אם תחליט שהדיזיין מכוון לזה, אני ממליץ לך לתכנן את מערכת הבקרה מראש לשם. משמע - חוגי בקרה.
אל תיכנס לחוגים ראשוניים של מהירות כל גלגל וכו׳. מיותר. עדיף חוג כיוון מבוסס סנסור מצפן ושנסגר ע״י פיקודי מהירות לגלגלים.
הבקר המתאים לדעתי ליישומים כאלו הוא כבר לא הארדואינו אלא משהו בסגנון הזה: https://docs.px4.io/en/
שילוב פשוט מאד של gps, תוכל להוסיף חיישני קירבה (שחוט חיישני רוורס מהיונדאי הקרובה...), טלמטריה, וממשק פיתוח, כיולים ואחכ תכנון ושליטה ברמה גבוהה אך נגישה לכל אחד עם הבנה טכנית טובה.
רק תיזהר - זה עולם שלם שאתה נכנס אליו ושיפתח בפניך מבול של אופציות ושידרוגים.....

סער, זה קישור אדיר. אני אחרוש אותו לעומק בזמן הקרוב.

עם זאת, אני אמשיך לעבור את השלבים הקרובים, מכמה סיבות:

ברור לי שאצטרך להבין את נושא השליטה על מהירות הגלגלים תחת כל מערכת בקרה שאבחר. כשאבין זאת ואיישם את השליטה מהארדואינו, זה גם לא יהיה כבד מדי מצד הארדואינו, ובוודאי לא יהווה בזבוז זמן, גם אם אעבור לבקרה אחרת. זה ידע מצטבר.

הידע שסיוון רוכשת בשלבים האלה הוא אדיר. היא מודדת מתח במצבר עם רב מודד ומחליטה אם לצאת לעוד סיבוב או שהמצבר צריך טעינה. היא מבינה מה זה מנועים. מה זה בלמים חשמליים. היא מחווטת מערכות, יודעת להצביע על הארדואינו, על הממסר ועל הבקר, וגם לומר לי בטלפון מה עובד ומה לא כשמשהו משתבש, ועוד ועוד. היום היא סיפרה לי, אלוהים יודע מהיכן היא הביאה את זה, שהרכב שלה הוא 2x3.

הילדים שאלו על הנורות שבולמות, וקיבלו הסבר על אנרגיה פוטנציאלית בשכונת חמציצים שהופכת לקינטית בואכה מגרש החנייה, ומומרת לחום בנורות ובסוליות הנעליים שלהם.
הם חיווטו לגמרי בעצמם, ללא עזרה פיזית שלי, את הנורות הנוספות, את המנועים בחיבור מקביל, את הבקר, את הנתיך החצי אוטומטי, כשלפני זה הם ערכו ניסוי שהם יזמו בערכי נתיכים שונים והשרידות שלהם בתנאי הנסיעה והגרירה השונים.

ילדים בני 9... זה לא בזבוז זמן.

חנן,
שאלה שלא קשורה לאשכול הזה (אבל הזכרת פה).
באשכול אחר, על תחזוקת מקרר, יש דיון על איך לדעת כמה אנרגיה נצרכה מהמצבר, ופה אתה אומר שסיוון מודדת את המתח ויודעת את מצב הטעינה.
אתה יכול בבקשה לתת קישור וחתימה :-) על התהליך הזה (נדב לא מאמין שזו שיטה אמינה ...).

מהשהו שכתב סער הזכיר לי את זה


http://ardupilot.org/rover/

אני לא מכיר 4PX אבל יש לי הרבה נסיון עם APM בגרסאותיו השונות.
תכלס זה ארדואינו עם חיישנים עליו integrated ... כולל הקוד הפתוח שאתה יכול להסתכל עליו ולשנות אותו כאוות נפשך.

העיקרון שם אומר שאתה יודע איפה אתה עכשיו ואתה יודע לאן אתה רוצה להגיע וכל השליטה על תנועה היא על ידי הבקר ולא על ידי האדם.

הנושא של חזרה הביתה RTL או RTH גם לנושא של שמירת מיקום או ניהוג אוטומטי. כשבשביל להגיע לנקודה מסויימת פשוט אומרים לבקר שהיא הבית.

שווה לך להסתכל שם ולו רק להבנת הרעיון.

קובץ מצורף 120511

אין לי לצערי צילום של החיבור של הבקר לאוטו.

במקרה של הקארטים שלנו מדובר על מצברי ליטיום, והגרף של יונדאי שמולו אני עובד אומר ש12.8 וולט זה עשרה אחוז, ו13.3 זה 90 אחוז, ועם זה סיוון עובדת.
אל תנסה להשליך מזה על מצברי ליטיום אחרים במערכות אחרות, זה שונה מהותית, ונעזוב כרגע את הסיבה.
אם זה מספיק טוב להנדסת מוצר ולצרכים מדעיים? כנראה שלא, ולכן אני לא מתערב בדיון ההוא.
לצרכים מעשיים כגון אלה שתיארתי? זה מספיק טוב, ללא צל של ספק.
כנ"ל לגבי הטבלאות הנפוצות בגוגל תמונות לגבי מצברי חומצה עופרת. לא הייתי מסתפק בהן כדי למדוד צריכת זרם של מכשיר, אבל הייתי משתמש בהן ללא היסוס כדי לקבל אינדיקציה כללית לגבי מצבר, אם הוא ריק או מלא.

אין שם כוונה להשתמש בזה למדידיה, השתמשתי רק למושג כללי.

לא רוצה לחטוף את האשכול הזה.
תודה

ציטוט:

---

נכתב במקור על ידי חנן-ג'יפולוג

ילדים בני 9... זה לא בזבוז זמן.

---

כ״כ נכון...

אז אם אתה נשאר עם הסט אפ הזה בינתיים, להבנתי לא תהיה ברירה אלא ליישם בלם מתאים יותר. שילוב של גלגל משוגע, גלגלים נפרדים ובלימה דיסקרטית יביא אותך
להתהפכות די מהר....
אז או להוסיף בלם מתאים יותר למערכת או להחליף ליחידות הנעה עם בלימה שאינה דיסקרטית.

מה הכוונה לדיסקרטית? שהיא on או off?
בינתיים נראה שזה המצב, אבל זה המצב גם בסיגנל pwm ובכל זאת הוא מדמה סיגנל אנלוגי, וזה בדיוק מה שאני מתכוון לנסות: לבלום גלגל כלשהו חמש פעמים בשנייה למשכי זמן שונים, נגיד מ10 מילי שניות בכל פעם ועד 100 מילישניות.

מה שיפה כאן, זה שאני יכול לנסות את זה בשלט רחוק ולראות מה קורה, ואם זה מסוכן. אני לא צריך לערב את טייסת הניסוי שלי בעניין.

דיסקרטית=בדידה.
כמו במתמטיקה של שנה ג.

ואני בכלל גאה בעצמי שזכרתי....

נדמה לי שהמילה "בינארית" מתאימה כאן יותר, כי דיסקרטית יכולה לתאר יותר משני ערכים שונים.