איך לבנות מערכת 4 לינק מושלמת

אז ככה
בניתי תוך שבועיים מערכת 4 לינק לסמוראי שהעיקר שלי היה שהפיניון יצביע תמיד לכיוון הטרנספר
והמטרה ליצור מהלכי מיתלה הכי גדולים שאפשר תוך כדי הזזת הסרן אחורה בלי לפגוע בזויות הדרייבשאפט

ושאלה שלי איך מחשבים את כל זה? האמת שיצא לי בפוקס, פשוט הבנתי שאם אני יוצר צורת משולש שהחיבור שלה כמה שיותר קרוב ליציאה של הדרייבשאפט ככה אני מגיעה למצב של מהלכי מתלה גדולים יותר ושהסרן מצביע תמיד לקודקוד המשולש שהוא בעצם יציאת הטרנספר
אז איך בעצם אני מתחיל את החישובים לבניית מערכת כזאת?

ההיגיון שלי אומר:
שצריך לקחת את מרכז הגלגל שבסופו של דבר הוא זה שיוצר לי את תנועת הסרן וממנו לחשב את מיקומי הלינקים
וכמובן שצריך לצייר הכל בתלת מימד
נניח שאני לוקח מידות של רוחב השילדה ביציאות של הטרנספר ומשם מודד מרחק של הסרן מאותה נקודה כך אני מגיע לאורך מוט הרדיוס הנדרש כמובן שיש להתיחס למוט מעין לעין של מיסבי הקצה
כל כך הרבה נתונים כל כך הרבה מעגלים שמצטלבים זה עם זה
איך לעזזל מסרטטים את זה? איזה נתונים צריך לחשב? איך רואים בעיניים דגם כזה או מצליחים לדמיין את תופעות הסרן ליפני הבניה?
כל השאלות נובעות מכך שאני לא מבסוט מהמקריות של ההצלחה בבניה שלי
כל עוד שלא הייתי בטוח מראש שאלו יהיו תגובותיו של הפיניון אני מלא סקרנות?

דגש קטן
אני מעוניין לעשות את כל החישובים ללא תוכנות מחשב
והכל על הנייר
תודה רבה לכל העונים