משהו קשה (שאלה לגבי היגוי לרובוט, פרויקט בבית ספר)

[guymu]

אני חלק מקבוצת רובוטיקה בבית ספר אשר בונה רובוט לתחרות FRC בישראל
הבעיה העיקרית היא שאין מערכת היגוי נורמלית מה שמשפיע על מעירות ניווט ותפקוד כללי של כל דבר
אני צריך רעיון למערת היגוי בסיסית יחסית אבל שתעשה את העבודה
בלי תגובות של אין לי רעיון רק הצעות
אני ישמח לקבל תגובות

*** "משהו קשה" אינה כותרת קבילה בג'יפולוג. קרא את הוראות הפורום ונהג לפיהם להבא. תודה, המערכת ***

[asafk]

מה שקופץ לי לראש הוא מנוע צעדים, אבל עם התמרה לתנועה קווית.
באילו מסות מדובר? ומה טווח התנועה?

אסף.

[guymu]

אוקי אז למרות שאתה בטח לא תמות על זה תנסה להשתמש בשפה פשוטה
אני לא מקצועם או בכלל בעל ידע גדול בשפה הטכנית הזאת
המסה היא בסביבות 30 קילו המנועים חשמלים ונשלטים על ידי מוח מרכזי ופקודות רדיו
ועם זה מנוע מיוחד צריך לבדוק עם FIRST מאשרים אותו

[asafk]

מנוע צעדים זה לא משהו מיוחד. זה מנוע שאתה יכול לתת לו פקודה להגיע למיקום מסויים- זה לא מנוע שמסתובב בסל"ד מסויים. הרבה פעמים מנוע כזה מגיע בתוך מארז, עם תמסורת חלזונית שלמעשה הופכת את התנועה הסיבובית לתנועה קוית- וזה אומר שאתה יכול לתת פקודה להגיע למיקום מסויים לאורך קו.

אסף.

[נמרוד]

רוב גדול של רכבים רובוטיים, גדולים וקטנים, זולים ויקרים, מקצוענים וחובבניים, נהוגים כמו טנק - על ידי שינוי המהירות של אחד הצדדים, גורמים לרכב להסתובב על המקום. זה נקרא בשפה המקצועית Skiff Steering ויש עוד הרבה שמות אחרים. ברובוט קטן עם מנועים חשמליים זה מתבקש, טבעי וקל ביותר - מנוע נפרד לכל גלגל. מערכת הבקרה שולטת על המתח לכל מנוע, וכך ניתן לסוע ישר, להסתובב בכל רדיוס, ואף להסתובב במקום בדיוק על ידי הפיכת כיוון המנועים בדיוק.

[guymu]

אוקי אז בתור התחלה אני ישמח עם תשים קישור מוצלח למונע חשמלי כזה במחיר סביר כי התקציב של הקבוצה לא מדהים במיוחד
ועם תוכל בבקשה להסביר לי (הפרימיטיבי) איך אני ירכיב משהו שיכוון את הרובוט

[guymu]

לנימרוד אכן כך עשינו שנה שעברה אבל זה דופק את המהירות מנווט כמו סבתא עם הליכון
ובצורה כללית עושה בעיות מוזרות
שנה שעברה שינינו ביום האחרון את שיתת הכיוון מכיוון שהרובוט לא פנה על השטיח

[נמרוד]

עשיתם לא טוב שנה שעברה לפי מה שאתה מספר. לא יודע מה עשיתם לא טוב, מערכת בקרה, בחירת מנועים לא נכונה ועוד אלף דברים אחרים... אבל תעשו יותר טוב השנה.

היגוי אקרמן (כמו של מכונית אמיתית) מסובך יותר מהיגוי פיבוט, ואני לא רואה צורך בהסתבכות הזאת. רק לשם הבהרה - כשאתה אומר "ניווט", הרובוט הזה נשלט מרחוק, נכון?

[guymu]

לא אוטונומי אמיתי אבל יש שלב של אוטונומיה אמיתית שם צריך לתכנת הכל מראש
אבל אתה יודע (או שלא) כל תגובה אלקתרונית של הרובוט מצריכה תכנות מאוד מסובך
והבעיה היא שכאשר הרובוט נוסע על השטיח המטופש של התחרות משום מה הוא לא פונה
ההנעה הייתה בעזרת מנוע לצד שגם היווה בעיה
בסוף השתמשנו במנועים לשתי הגלגלים הקדמיים והאחוריים היו עגלת סופר (חופשיים עם ציר) כך שהזנב הגיב בקלות אבל עדיין הרס את המהירות

[eran4x4]

גיא

לטובת השטיח - אולי סוג הגלגלים (בעית אחיזה? החלקה?) אמור להשתנות?

למה הוא לא נוסע לכם טוב על השטיח?

תיאור מסודר ומדויק של הבעיה יכול לעזור להציע לכם פיתרון

אולי אפילו בצירוף סירטון או סירטוני ווידאו שמדגימים את הבעיות, מלובים בהסבר מילולי.

אתה מבקש שאנשים כאן יעזרו לכם, מצוין, בכדי שיוכלו לעזור לכם תתכיל מלעזור לנו להבין את הבעיה שמחפשת פיתרון.

בהצלחה
ערן

[guymu]

אין לי סרטונים של ההנעה הישנה
הבעיה היא שנלפי מה שהצלחתי לראות פשוט השטיח נותן יותר מדי אחיזה שתוקעת את הגלגלים
לפני שנתיים השתמשנו בנייר דבק על הגלגלים אבל זה לא חוקי יותר וכל גלגל שנחליף יצטרך להיות כזה שFIRST מאשרים אז זה בעיתי קצת

[אמנון]

היי.

אני אענה לך מכיוון שונה מכל השאר, לגבי היגוי ארקמן לרובוט, מה ששאלת בהתחלה.

ברוב הכולל של המכוניות-על-שלט, מהפשוטות החשמליות ב-80 שקל ועד למכוניות מונעות דלק באלפי שקלים, ההיגוי הוא היגוי אקרמן, אותו עקרון של מכונית רגילה. ההזזה של הגלגלים הקדמיים נעשית על ידי מוטות היגוי שמזיזים את הגלגלים על הציר (ציר הקינגפין בשפה הטכנית).
מה מזיז את המוטות? מנוע סרוו (Servo) שנותן צידוד של זרוע מסויימת במהלך מסויים.
דוגמא למנוע סרוו:



אגב, גם בטיסנים השימוש בסרוואים הוא נפוץ מאוד.





מוטטת היגוי מכונית צעצוע:





השליטה האלקטרונית היא יחסית פשוטה.

תריץ חיפוש בגוגל על המושג Servo, או על Servo steering ותקבל עוד מושג לגבי הנושא.
נמשיך משם אם צריך..


לחברי הפורום, אם אתם לא מבינים למה הוא מתכוון כשהוא אומר ש-FIRST יצטרכו לאשר... מדובר על זה;
http://he.wikipedia.org/wiki/%D7%A4%D7%99%D7%A8%D7%A1%D7%98

(אני לא קשור לנושא כלל).

[guymu]

אוקי
אז אני יבדוק בקשר להיגוי
ופשוט חשבתי שמי שלא יודע מה זה FIRST יבדוק באינטרנט
ועוד משהו:
למרות שאתם בטח עסוקים בפרויקטים אחרים מעניינים יותר
אם מישהו רוצה לבוא ולשמש בתוק ספונסר טכני זה אפשרי ורצוי
בנוסף עם למישהו יש ידע על שימוש בפנאומטיקה זה יכול לעזור
נ.ב
שנה שעברה הקבוצה שלנו יצאה מקום 9 מתוך 47 קבוצות
GO SPIKES

[ido11]

אתה יכול לקנות סרוו בכל חנות של טיסנים או מכוניות דלק על שלט

היה לי בעבר מכוניות על שלט אם סרוו הוא סיבב גלגלים ממש גדולים אם אחיזה טובה בלי בעיה בכלל

אם אתה מאיזור המרכז יש את החנות:שלט רחוק
היא נימצאת בהרצליה

[zivo]

גיא,
הבת שלי השתתפה שנתים, ואפילו זכתה בישראל וטסה לתחרות באטלנטה...אז הנה כמה טיפים (מרובוט שניצח :-) )

#1 כמו שנמרוד אמר, הדרך המקובלת היא מהירות נשלטת על הגלגלים, ולא הגה.
#2 לא ראיתי את המשחק של השנה, אבל בשנים עברו המשחק כלל עליה של רובוט על רובוט, "דחיפות" וכו', בקיצור 4x4 ולפעמים גם 6X6 היה נחוץ (אתה צריך אחיזה), זה מחדד את הפתרון של הנעה ישירה לגלגלים (הגה \ ציריות \ ....אתה ממש לא רוצה).
#3 משקל - אתה משחק תחת אילוץ משקל => הגה, ציריות, .....אתה ממש לא רוצה.
#4 תמרון - שום הגה לא יגיע ליכולת תמרון של מנועים בצד אחד קדימה ובצד השני אחורה.
#6 המפתח של הניהוג, בתוכנה של הפיקוד, זה חייב להיות פשוט, "בקרב" כולם בלחץ ומתבלבלים.
#7 שנה אחת הסחיבה היתה פחות חשובה, ניסנו 2 גלגלים עם הנעה ישירה ושני גלגלים מסתובבים ("עגלת תה"). זה לא עמד בציפיות, נתקע....חזרנו ל 4X4 מלא.
#8 מנועים - אמורים להיות חלק מהקיט??

הכי חשוב - פה בישראל אנחנו קצת, איך לומר חורנים , לך לאתר של FIRST (תחת נאסא), ותמצא חומר, כולל קישורים לבי"ס אחרים ותיעדו את הפרוייקט.

שיהיה לך בכייף, ובהצלחה.

זיו

[nir.samo]

אולי זה יוכל לעזור?

[guymu]

אוקי
הגלגל למעלה הוא של FLL וזה לא עוזר
כבר ירדתי מהרעיון של הגה ופשוט נבדוק את המהירויות
המונועים באים עם הקיט אחרת אין שום הגיון ברעיון השוויון
ובאיזה קבוצה איתה הבת שלך?

[zivo]

אוקי
הגלגל למעלה הוא של FLL וזה לא עוזר
כבר ירדתי מהרעיון של הגה ופשוט נבדוק את המהירויות
המונועים באים עם הקיט אחרת אין שום הגיון ברעיון השוויון
ובאיזה קבוצה איתה הבת שלך?

מבואות עירון.

[guymu]

בסדר